本实用新型涉及一种关节手术机器人，包括机械臂和机器人台车，所述机械臂上设置有力和力矩传感器，机器人台车内设置有数据采集装置；所述力和力矩传感器与所述数据采集装置通过连接线电性连接；所述连接线包括第一连接线、第二连接线以及第三连接线；所述第二连接线穿设在所述机械臂内部，第一连接线和第三连接线位于所述机械臂外部。本申请在机械臂本体内部预埋了线缆，在机械臂末端和底座都预留了接线端口，将力控制分为两段连接线；由于两段连接线均较短，不需要额外固定，减少了机械臂运动过程中连接线的缠绕、绷断等风险，也减少对术者正常手术的干扰。