本发明提供一种关节置换手术器械、骨盆定位系统及手术机器人系统，关节置换手术器械包括手柄部、顶端部和连接件，顶端部用于与骨盆定位架的锁紧件连接；连接件包括连接块和套设在连接块外的弹簧，弹簧的两端分别套设于手柄部的第二端和顶端部的第一端，手柄部与连接块沿第一方向转动连接，顶端部与连接块沿第二方向转动连接，第一方向和第二方向相垂直，第一方向和第二方向均与手柄部的轴向或顶端部的轴向垂直。实现了手柄部相对顶端部能够万向转动，利用该关节置换手术器械在狭小的空间内快速安装骨盆定位架，在锁紧骨盆定位架的过程中，只需改变手柄部的位姿即可，操作灵活，减少在锁紧螺栓时插拔关节置换手术器械的次数，提高了安装效率。