本实用新型针对目前现有机械手装置大多存在夹取不够灵活以及夹取范围有限的问题，公开了一种可伸缩和旋转的机械手装置，包括机械臂、第一伸缩臂、第二伸缩臂、底座、安装脚、第一旋转底座、第一连接座、第一旋转台、第一电机、第一电机轴、第二电机、第二电机轴、驱动电机、减速器、转轴、液压杆、导杆、导向块、导向槽、第二旋转底座、第二连接座、第二旋转台、液压缸、液压伸缩杆、连杆、机械爪和防滑橡胶垫。本实用新型结构合理，在现有机械手装置的基础上进行改进，有效扩大机械手的夹取范围，提高机械手完成夹取动作的可靠性，使机械手在工作范围内实现全方位的自由夹取。