本实用新型提供了一种旋转机械手，它包括基座、气缸、第一步进电机、减速机、支座、摇臂、第二步进电机、气爪。气缸底部与基座固定连接，气缸的活塞杆与支座连接；第一步进电机的输出轴与减速机的输入轴连接，减速机的输出轴与摇臂一端连接，摇臂的另一端与第二步进电机连接，第二步进电机与气爪连接。所述的旋转机械手使用时，基座固定不动，气缸驱动第一步进电机和摇臂升降，第一步进电机带动摇臂转动，摇臂带动气爪转动，同时第二气爪步进电机能够驱动气爪旋转；气爪抓取样本瓶。这种旋转机械手实现了升降和旋转功能，能够抓取样本瓶，有效地提高了生产效率及工作的安全性，且造价成本低，实用性强。