本实用新型公开了一种智能机器人用多轴旋转机械臂，属于工业机器人领域。包括支撑座，通过关节组件活动安装在所述支撑座上的多级机械臂；所述关节组件用于连接多级机械臂和支撑座，包括外壳，固定安装在所述支撑座或上一级机械臂上的驱动电机，与所述电机输出轴相连接的减速器，与所述减速器相连接的主齿轮，与所述主齿轮相啮合的副齿轮，与所述副齿轮相连接并固定安装在下一级机械臂上的转轴。本实用新型通过在副齿轮上设置有两组方向相反的棘爪，限制了机械臂的旋转角度，避免齿轮副出现反转的情况。解决了齿轮副反转，进而导致机械臂会出现回弹的问题。