本实用新型属于消防救援技术领域，具体涉及一种狭小空间伸缩式蠕动救援机器人，包括前伸缩板和后伸缩板，前伸缩板的底部中间连接有齿轮条，前伸缩板安装有刹车滚轮，前伸缩板设有托板，托板连接有氧气管，后伸缩板设有与齿轮条相对应的滑槽，后伸缩板的下侧连接有伺服电机，后伸缩板连接有车轮动力及刹车装置，车轮动力及刹车装置的动力输出端连接有车轮。本实用新型提供一种狭小空间伸缩式蠕动救援机器人，配合狭小空间救援机器人的救援工作，对被救人员头部进行有效防护并供氧，从而避免救援过程中的二次伤害，结构上采用了层叠式蠕动装置，其运动方式有效的减少蠕动过程中的阻力，同时保证未使用时的便携性，减少空间使用。