本实用新型公开一种磁流变机器人关节制动装置，包括转轴，所述转轴与第一驱动装置连接，还包括壳体，所述壳体是由前后底板以及上下左右四块侧板围成的长方体工作腔，所述转轴穿过前后底板设置在长方体工作腔内，转轴通过轴承分别与前后底板连接；所述长方体工作腔内设有一个盛装磁流变液的密封腔，所述密封腔由上下左右四块密封板和前后底板围成；所述密封腔内设有一个制动盘和两组导磁模块，所述导磁模块分别嵌在前后底板上并与轴承连接，与转轴同轴转动；本实用新型在转轴上增加了由多层齿轮盘组成的制动盘，增大了磁流变液的制动面，当磁流变液通磁固化后，转轴以及制动盘同时受到制动，进而有效增大了制动力矩。