本发明公开了一种机器人关节内嵌电磁制动谐波减速装置及关节系统，包括输入轴和转动安装于输入轴中部的输出轴，输入轴一侧为波发生端，输入轴另一侧为制动端，输入轴的波发生端设有波发生器，输入轴的制动端设有后端盖和摩擦制动组件，后端盖开有线圈凹槽和弹簧安装槽，后端盖的线圈凹槽中配合安装有电磁线圈，后端盖的弹簧安装槽中安装有弹簧，弹簧固定连接有制动衔铁，摩擦制动组件包括与制动衔铁相对应的摩擦片，弹簧弹力驱动制动衔铁紧贴摩擦片摩擦制动；波发生器外部配合安装有柔轮，柔轮外部配合安装有刚轮，刚轮与输出轴连接。本发明提供谐波减速与电磁制动的最佳匹配方案，集成化和轻量化程度高，提高了定位精度和性能。