本实用新型提供了一种用于关节模组的杯状谐波减速器装置，其柔轮为杯状结构，减小了整体体积和重量，且延长了整个减速器的寿命，使得减速机工作稳定、工作精度高。其包括波发生器、杯状柔轮、环状刚轮，所述杯状柔轮包括外环面、杯底面，所述外环面的带有外齿轮的部分紧贴所述波发生器的滚轮外环面布置，所述杯底面的中心设置有中心贯穿孔，所述杯底面的远离所述波发生器的外端面固接滚子轴承的内圈的对应端面布置，所述波发生器的套筒对应于所述滚轮的内端和外端分别设置套装有第一定位轴承、第二定位轴承，所述第一定位轴承的外圈套设有第一端盖，所述第一端盖的内端面和滚子轴承外圈之间的环腔内布置有所述环状刚轮。