本实用新型公开了一种建筑工程机器人的手臂连接结构，包括第一连接轴、第二连接轴与机械臂，第一连接轴顶端开设有连接孔，连接孔内设置有旋转盘，旋转盘底面设置有第二锥齿轮，第二锥齿轮与第一锥齿轮啮合，第二连接轴顶端通过销轴与第一连接轴底端连接，销轴上设置有第一圆柱齿轮，第一圆柱齿轮与第二圆柱齿轮啮合；第二连接轴上设置有锁销与螺纹，锁销的一端穿设在机械臂上的锁紧孔内，锁销的另一端套设有锁紧弹簧，螺纹外套设有锁紧套；第一锥齿轮、第二锥齿轮、第一圆柱齿轮以及第二圆柱齿轮的设置使第一连接轴可以转动，使第二连接轴可以摆动，使机器人手臂更加灵活；通过锁销与锁紧套可将机械臂快速锁紧或松开，方便操作者安装或拆卸。