本实用新型公开了一种机械臂仿真柔性手指，具体涉及柔性抓取设备技术领域，包括主体板和第一指节，所述第一指节分别设置在主体板一侧的两端，所述第一指节的一侧固定连接有连接槽，所述连接槽的内部活动连接有支撑轴，所述连接槽外部的一端固定连接有旋转气缸，所述旋转气缸的输出端与支撑轴的一端固定连接。本实用新型通过在第三指节的外部套接有绝缘套，所述绝缘套的外部设置有多组橡胶凸块，在手指抓取物体时，启动旋转气缸，旋转气缸带动支撑轴转动，支撑轴通过活动套驱动第三指节和第二指节动作，使第三指节和第二指节将物体抓取，此时第三指节外部设置的绝缘套和橡胶凸块可以保证抓取的稳定性，避免出现物体滑脱现象。