本实用新型提供一种带有防碰撞结构的适用于管道行走轨迹测绘的机器人。所述带有防碰撞结构的适用于管道行走轨迹测绘的机器人，包括框体；缓冲组件，所述缓冲组件的左侧固定连接于所述框体的右侧；两个移动组件，两个所述移动组件的底部分别固定连接于所述框体的顶部和底部。本实用新型提供的带有防碰撞结构的适用于管道行走轨迹测绘的机器人具有缓冲组件的使用时装置在撞击到物品后，有效的吸收撞击力，提高了装置的实用性，移动组件的使用可以使装置在管道中移动更加稳定，确保了移动组件移动时的速度稳定，卡扣组件和移动组件的配合使用可以根据管道直径调节履带轮和滚动轮的位置，确保装置可以跟管道的内部接触，提高了装置的实用性。