本申请的示例性实施例提供了一种管道清洁装置和管道行走装置，包括框架、支撑机构、驱动机构、清洁机构和控制模块。其中支撑机构包括多条弹性伸缩支撑腿，为框架提供沿管道径向的弹性支撑力，用于调整框架在管道内的径向位置。驱动机构包括设置于框架上的第一驱动电机和主动轮，主动轮设置于框架相对两侧，每侧的主动轮由一个第一驱动电机分别驱动，使框架沿管道轴线方向行走。清洁机构包括设置于框架上的第二驱动电机和由第二驱动电机驱动的清洁部件，所述清洁部件用于与管道接触进行清洁操作。控制模块用于输出控制信号分别控制每个第一驱动电机和第二驱动电机的转速和/或转向，从而实现管道清洁装置在管道内行走以及管道清洁操作。