一种无人驾驶汽车主动转向系统的控制方法及控制系统
授权
摘要
本发明属于机动车电动控制技术领域，具体涉及一种无人驾驶汽车主动转向系统的控制方法及控制系统，该方法包括：根据决策层发送的目标转角和实际转向角度之差经PID控制器之后得到主动转向电流；将主动转向电流输入到电机中，输出目标电流；电机输出力矩经由转向系统执行到前轮，形成主控制环；本发明通过提出的模糊自适应PID控制算法消除实际电流与所需的反向助力电流的差值，电机能够迅速、准确的输出目标电流。
基本信息
专利标题 ：
一种无人驾驶汽车主动转向系统的控制方法及控制系统
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN112918550A
申请号 ：
CN202110240384.4
公开（公告）日 ：
2021-06-08
申请日 ：
2021-03-04
授权号 ：
CN112918550B
授权日 ：
2022-06-03
发明人 ：
禄盛胡玉祥赵洋陈翔马莹朴昌浩
申请人 ：
重庆邮电大学
申请人地址 ：
重庆市南岸区南山街道崇文路2号
代理机构 ：
重庆辉腾律师事务所
代理人 ：
卢胜斌
优先权 ：
CN202110240384.4
主分类号 ：
B62D5/04
IPC分类号 ：
B62D5/04 B62D6/00 B62D137/00
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B62
无轨陆用车辆
B62D
机动车；挂车
B62D5/00
助力的或动力驱动的转向机构
B62D5/04
电力的，例如使用伺服电动机与转向器连接或构成转向器的零件
法律状态
2022-06-03 ：
授权
2021-06-25 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B62D 5/04
申请日 : 20210304
申请日 : 20210304
2021-06-08 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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