基于CASSA优化的无人机集群置信传播协同定位方法
授权
摘要
本发明公开了一种基于CASSA优化的无人机集群置信传播协同定位方法，属于群体无人机编队协同定位导航技术领域。该方法包含以下步骤：（1）初始化所有无人机节点；（2）计算无人机节点的自身位置预测信息，计算集群之间的协同信息；（3）计算t时刻无人机i测距范围内所有组合构型的GDOP，混沌初始化麻雀搜索算法；（4）采用CASSA，选择出GDOP最优的构型组合方式，无人机i与该最优构型进行协同信息交互；（5）回到步骤（2）进行迭代，根据无人机边缘后验位置概率分布求得后验位置估计值，直到后验位置信息收敛。本发明在网络中能够提高低成本无人机的定位精度，适用于大规模、大范围无人机网络以及卫星拒止等复杂飞行环境，适合工程实际应用。
基本信息
专利标题 ：
基于CASSA优化的无人机集群置信传播协同定位方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN112995898A
申请号 ：
CN202110261909.2
公开（公告）日 ：
2021-06-18
申请日 ：
2021-03-10
授权号 ：
CN112995898B
授权日 ：
2022-06-10
发明人 ：
李欣童熊智陈明星史晨发熊骏宋丰毅王婕安竞轲曹志国李婉玲
申请人 ：
南京航空航天大学
申请人地址 ：
江苏省南京市秦淮区御道街29号
代理机构 ：
南京经纬专利商标代理有限公司
代理人 ：
曹芸
优先权 ：
CN202110261909.2
主分类号 ：
H04W4/02
IPC分类号 ：
H04W4/02 H04W4/024 H04W4/40 H04W64/00 H04W84/08
法律状态
2022-06-10 ：
授权
2021-07-06 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : H04W 4/02
申请日 : 20210310
申请日 : 20210310
2021-06-18 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
文件下载
暂无PDF文件可下载
