本发明公开了一种多关节机械手爪的夹持装置，其特征包括传动齿轮箱，万向节传动装置，圆形挡板，近基关节，中关节，末梢关节。传动齿轮箱包括主传动齿轮与副传动齿轮，万向节传动装置包括上下两组万向节，均布于圆形挡板。近基关节包括蜗轮蜗杆，一组带轮传动系统和左右挡板，中关节包括左右挡板，另外一组带轮传动系统和中关节套，末梢关节包括大带轮轴与末梢关节套。三种不同的关节通过带轮系统的连接，形成一爪，共有三爪。当主传动齿轮被外界施加转速时，机械手爪开始工作，三爪向中心聚拢，形成夹持，解决了车床对于小巧零件，薄壁零件因难以夹持而无法加工或精度不足的问题，使得车床的加工效率不断提高。