本发明提供一种可适径调整的并联式管道清淤机器人，包括车体组件、行走组件、辅助导向组件、驱动组件和工作组件。前车体和车体对位板的第一端固连，车体对位板的第二端和后车体固连。动臂驱动电机、动臂减速器、动臂、动臂驱动电缸、驱动连接轴、连接轴、连杆和连杆驱动电缸构成折展机构。并联机构驱动装配体穿过静平台和U副的第一端连接，U副的第二端和刚性连杆的第一端连接，刚性连杆的第二端和球副的第一端连接，球副的第二端和动平台连接，机头驱动电机和机头减速器的输入端连接，机头减速器的输出端穿过动平台和机头连接。本发明可以根据横向管道的不同直径调整姿态，工作组件与行走组件协同运动，可以加大本装置的有效工作空间。