本发明涉及一种基于二阶锥优化的多约束下航天器姿态机动路径规划方法，基于欧拉角的航天器姿态机动模型，采用变量代换的方法得到转化后的模型，然后再进行线性化得到线性模型；确定初末状态约束，饱和约束，姿态禁区约束和置信区间约束的数学模型，得到多约束下航天器姿态机动的数学模型；将因为变量代换带来的新的等式约束进行松弛处理为不等式约束，将姿态禁区约束数学模型进行凸化处理，再通过确定不等式约束避免奇异；设计代价函数保证凸化和松弛处理的等价性；离散得到能利用二阶锥优化方法求解的离散模型，再利用二阶锥优化方法迭代求解得到航天器姿态机动路径。本发明所设计的机动路径为全局最优，避免额外设计控制律；同时计算效率高。