本发明公开了一种熔覆头姿态路径规划方法、装置、终端、存储介质及系统。该方法包括：根据预设激光扫描路径确定被熔覆工件表面的全部离散坐标点；控制熔覆头的熔覆斑点依次经过每个离散坐标点，且在熔覆斑点与离散坐标点重合时，获取激光位移传感器采集的第一距离数据，激光位移传感器固定在熔覆头上且激光位移传感器在被熔覆工件表面的激光点与熔覆斑点的相对位置关系固定；根据第一距离数据确定熔覆头的空间姿态信息，每个离散坐标点对应一个空间姿态信息；根据空间姿态信息生成熔覆头的自适应激光扫描路径。通过上述技术方案，可以实现熔覆头对大型非平整平面的熔覆，提高了熔覆质量。