一种智能水面保洁无人船的自主巡航方法
授权
摘要
本发明提出了一种智能水面保洁无人船的自主巡航方法，自主巡航方法包括固定路线自主巡航，固定路线自主巡航包括以下步骤：S1、拟合巡航路径；S2、初始化无人船起始点经纬度以及被跟踪轨迹点队列Queue[length]；S3、获取无人船的第k个跟踪目标点Queue[k]；S4、计算目标方位角，更新当前无人船航向角；S5、计算航向偏差角度，计算横向距离偏差以及无人船的当前位置与跟踪目标点之间的距离；S7、调用航迹控制算法；S8、无人船的控制中心根据航迹控制算法的输出发指令控制推进器执行单元工作；S9、判断本次巡航结束，具有两种巡航方式，两种巡航作业模式互相配合，并且可以根据场景自动切换，使得无人船巡航更加稳定安全。
基本信息
专利标题 ：
一种智能水面保洁无人船的自主巡航方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN113433933A
申请号 ：
CN202110413553.X
公开（公告）日 ：
2021-09-24
申请日 ：
2021-04-16
授权号 ：
CN113433933B
授权日 ：
2022-05-10
发明人 ：
余道洋
申请人 ：
安徽中科合鼎科技发展有限公司
申请人地址 ：
安徽省合肥市高新区习友路2666号中科院合肥技术创新工程院研发楼304-1室
代理机构 ：
合肥天明专利事务所(普通合伙)
代理人 ：
汪贵艳
优先权 ：
CN202110413553.X
主分类号 ：
G05D1/02
IPC分类号 ：
G05D1/02
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D1/00
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪
G05D1/02
二维的位置或航道控制
法律状态
2022-05-10 ：
授权
2021-10-15 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05D 1/02
申请日 : 20210416
申请日 : 20210416
2021-09-24 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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