本发明提供一种无人机全自主巡航方法，属于无人机巡航领域。该方法主要包含步骤：根据无人机巡航任务和已知环境信息，自动生成无人机航点，当GPS满足条件时，无人机使用GPS进行定位，当GPS不满足条件时，无人机使用多源数据融合进行定位，根据无人机定位和航点信息，结合无人机收到的指令进行航点调整，巡航过程中，无人机实时对障碍物进行感知，进而完成无人机避障工作，重新生成无人机航点，无人机根据定位信息按要求到达各航点并实现对应动作，实现全自主巡航。本发明可以在各场景中实现无人机自主定位，并满足定位要求，本发明还提供了一种方法，在无人机自主巡航的基础上考虑到各环境条件下无人机的避障策略，实现了无人机全自主的巡航。