本发明公开了一种基于超声波雷达的静态障碍物滤波方法及系统，涉及汽车行业领域，该方法包括基于超声波雷达，探测得到超声波雷达启动后预设时间内的静态障碍物；将探测得到的静态障碍物作为参照静态障碍物，并计算得到参照静态障碍物与超声波雷达探头间的距离，作为基准距离；超声波雷达实时探测，并当探测得到待判断障碍物时，计算得到待判断障碍物与超声波雷达探头间的距离；基于待判断障碍物和参照静态障碍物间的距离与设定误差距离间的关系，以及待判断障碍物与超声波雷达探头间的距离变化，进行待判断障碍物是否为动态障碍物的判断。本发明能够实现车辆停车时雷达探测范围内静态障碍物的过滤，从而避免引起燃油防盗系统的误报警。