本申请提供一种超声波雷达阵列、障碍物检测方法及系统，所述方法包括获取所述超声波雷达阵列中的上部阵列及下部阵列中各超声波雷达在障碍物场景中采集的障碍物信息；根据预设规则对所述上部阵列各超声波雷达采集的障碍物信息及下部阵列各超声波雷达采集的障碍物信息分别进行误检及漏检判断；根据所述判断结果对所述上部阵列的各超声波雷达采集的障碍物信息及下部阵列中的各超声波雷达采集的障碍物信息分别进行纠错处理；根据纠错处理后的所述上部阵列的各超声波雷达采集的障碍物信息及下部阵列的各超声波雷达采集的障碍物信息分别确定障碍物位置，并进行融合。可以有效判断超声波雷达阵列中各超声波雷达出现的误检和漏检，精确确定障碍物位置，减少检测盲区，提高了无人驾驶车辆的行驶安全性。