本发明公开一种激光雷达障碍物检测方法及装置，该方法步骤包括：S1.使用多线激光雷达对载体前方区域进行扫描，以及使用单线激光雷达对多线激光雷达的盲区范围进行扫描；S2.将所述多线激光雷达扫描的点云数据进行栅格化处理得到多线雷达栅格点云图，并获取各个栅格附近指定范围内的扫描线密集分布特征；S3.对所述单线激光雷达扫描的点云数据，辅助使用多线激光雷达得到的各个栅格的所述扫描线密集分布特征，得到单线激光雷达的障碍检测结果；S4.融合多线激光雷达与单线激光雷达的障碍检测结果，得到最终的检测结果。本发明能够避免障碍物漏检，同时降低虚警率，可适用于各类复杂环境中，实现全面、精准的检测。