本申请公开了一种多维空间曲面打磨作业轨迹在线生成方法和机器人。该方法通过贝叶斯相干点漂移算法将各个鞋帮点数据与对应的侧墙点数据配准，形成各个配准点，由这些配准点形成鞋帮打粗轨迹，以辅助工业机器人完成鞋帮的自动化打粗，有效地提高了鞋品打粗的质量和打粗效率。由于鞋帮点数据和侧墙点数据之间的配准高斯混合模型函数的概率密度函数存在大量离散变量，不同于传统点集配准算法使用期望最大化算法与极大似然估计来迭代计算，本申请通过贝叶斯相干点漂移算法将各个鞋帮点数据与对应的侧墙点数据配准，可以进一步提高计算精确度。