本申请实施例提供一种用于臂架的防碰撞方法、装置、处理器、起重机及机器可读存储介质。臂架设置有用于检测运动信息的运动检测设备和用于检测障碍物信息的环境感知设备；方法包括：获取运动检测设备检测到的当前时刻之前第一时长内臂架的运动信息；根据运动信息预测当前时刻之后第二时长内臂架的运动路径；获取环境感知设备检测到的障碍物信息；根据障碍物信息确定在运动路径上是否存在障碍物；以及在确定在运动路径上存在障碍物的情况下，执行防碰撞措施。通过上述技术方案，无需依赖施工人员的观察和沟通来产生的臂架周边环境感知结果，减少了操作者的工作强度，提高了施工效率、同时降低了施工时的事故风险。