本发明涉及一种对准装置、系统、方法以及计算机设备、存储介质，包括一级运动部、二级运动部、三级运动部、四级运动部、五级运动部，二级运动部活动装配在一级运动部上，并可沿着一级直线导向轨迹往复运动，三级运动部活动装配在二级运动部上，并可沿着二级直线导向轨迹往复运动，四级运动部活动装配在三级运动部上，并可沿着三级回转基准轴线定轴转动，五级运动部活动装配在四级运动部上，并可沿着四级回转基准轴线定轴转动，五级回转基准轴线被配置为用于作为末端执行器的运动基准。上述对准装置明确限定了各级运动部之间的运动配合关系，能够为穿刺针提供精准的进针姿态，代替医生的手动穿刺操作。