本发明涉及一种基于松弛迭代的语义特征的地图匹配方法及装置，其方法包括：定义任意两张子图中要素的相似性和兼容性；定义任意两张子图的匹配概率矩阵；根据所述要素的相似性和兼容性，确定所述匹配概率矩阵的迭代公式，并根据其计算并确定所述任意两张子图的匹配关系。本发明实现了众包地图场景下特征地图的要素匹配，并且能够适应位置、形状和属性均存在较大误差的输入数据，收敛快，准确率高。