本发明提供了一种基于多项式模型的视觉与毫米波雷达联合标定方法及装置，所述方法包括：获取毫米波雷达检测面的关键特征点物理坐标；获取视觉摄像头的标定图像中与所述关键特征点对应的标定点的坐标；基于多元线性回归模型构建多项式方程，获取关键特征点物理坐标与标定点的坐标的映射模型，实现联合标定。本发明不需要测量毫米波雷达与摄像头相对位置关系，降低了现场标定复杂度，同时降低了现场测量误差对标定误差的影响；该方法不需要专门的视觉摄像头标定，避免了繁琐的内，外参矩阵参数计算，简化了标定过程，同时精简了大量的中间变量，提高了整个系统的标定精度。