本发明公开了一种基于直线特征的单线与多线激光雷达联合标定方法及系统，所述方法包括：对多线激光雷达点云进行初步裁剪，拟合两个平面，计算两平面在多线激光雷达坐标系的xoy平面内的投影，得到两条直线，然后沿z轴方向添加若干个点；对单线激光雷达点云进行初步裁剪，拟合两条直线，并对单线激光雷达点云进行筛选，使单线激光雷达点云中的两条直线与多线激光雷达点云中的两条直线等长，然后沿z轴方向添加若干个点；对单线激光雷达点云与多线激光雷达点云进行配准，得到单线激光雷达与多线激光雷达的相对位姿，完成标定。本发明具有对数据采集场景的要求低、操作简便、标定精度高等优点。