本申请属于机器人技术领域，具体涉及一种激光雷达与里程计的联合标定方法、机器人、设备和介质，其中方法包括：获取移动机器人按照预设路线移动时实时采集的里程计数据和激光雷达数据；基于里程计数据确定移动机器人在预设时间间隔的第一姿态变换量；基于激光雷达数据确定激光坐标系在预设时间间隔的第二姿态变换量；根据第一姿态变换量、第二姿态变换量构建残差，通过最小二乘法求解得到里程计的内参数校准值和激光雷达的外参数校准值；以内参数校准值和外参数校准值分别校准里程计的内参数和激光雷达的外参数。本申请的标定方法可同时对激光雷达外参数和里程计内参数标定，大大提高了标定的效率和精度。