本发明属于自动驾驶及机器人领域，公开了一种双单线激光雷达的离线外参标定方法，该方法包括：选择一个半径已知的球体，将双单线雷达按合理位置摆放；启动两个单线雷达，同时对球体进行扫描；将扫描结果变换到笛卡尔坐标系下，进行高斯滤波去噪；利用非线性最小二乘算法先拟合圆心，再拟合球心并存储，更换球体位置重复若干次；对多组球心坐标进行ICP配准，得到两个单线雷达的相对位姿信息。本发明方法可以基于两个单线雷达的二维扫描结果估计出三维位姿信息，且在一般环境噪声水平影响下，具有毫米级标定精度，准确度高、可靠性强，为双单线激光雷达实现三维数据扫描提供了基础。