本发明属于识别与制导动态规划方法，具体涉及多传感器分布式协同识别与制导动态规划方法。包括如下步骤：步骤1：确定执行条件；步骤2：进行RCNP中的招标过程；步骤3：进行RCNP中的竞标过程；步骤4：确定约束条件；步骤5：基于授权策略的招标机制；步骤6：基于优先级驱动的传感器单次竞标机制。本发明的有益效果在于：在执行框架方面，采用基于授权策略的分阶段招标机制和基于优先级驱动的传感器单次竞标机制，在满足招标时限高要求的条件下，确保了求解的质量。通过本发明方法进行分布式动态规划的调整，可以保证系统在扰动事件出现时确保较高的跟踪精度、均衡的资源负载和高精度的制导能力，进而对弹道目标实施有效拦截。