本发明提供一种基于2‑UR并联机构的模块化绳驱动机械臂，其包括驱动模块、机械臂模块和基座，机械臂模块由多个结构相同的并联模块串联构成，机械臂模块通过基座和驱动模块固连。在并联模块中，运动分支的两端分别与定平台和动平台连接，且运动分支沿着定平台的周向间隔180°放置；虎克铰的外转动副和定平台的固连，虎克铰的内转动副和连杆的第一端连接，连杆的第二端和转动副的第一端连接，转动副的第二端和动平台的固连，第一虎克铰的内转动副的轴线和第二虎克铰的内转动副的轴线分别与第一转动副和第二转动副的轴线平行。本发明的并联机构运动模块结构简单、刚度较大，灵活性较大，通过增加或减少运动模块可实现机械臂工作范围自由改变。