本发明涉及外参标定技术领域，尤其涉及一种外参标定方法及装置、智能车，外参标定方法应用于智能车，智能车固定设置有相机和雷达，方法包括以下步骤：根据雷达的位姿和相机的位姿得到初始外参；分别提取雷达获得的点云图中的边界点集和相机获得的图像中的线段集，并得到边界点集与线段集的对应关系；根据初始外参，将点云图中的边界点集投影至图像中；根据边界点集与线段集的距离优化初始外参，得到雷达和相机的外参。本发明实施例的方法及装置、智能车能够运用于低线数雷达，降低使用成本，扩大适用范围，而且对传感器的运动轨迹要求低，能够适用于小场景中在2D平面运动的情况，改善在此情况下无法计算出外参结果的情况，使标定过程的正常进行。