本发明公开了一种可避障的管道检测机器人。转向结构的前端面安装有检测模块，转向结构的后端面安装有多个凸轮结构，转向结构的外圆周侧面沿圆周等间隔地安装有多个轮胎支撑臂，凸轮结构和轮胎支撑臂的个数相同；多个轮胎支撑臂的支撑使得机器人设置在管道内并前进，凸轮结构的驱动控制转向结构的转向状态，根据转向结构的转向状态并且同时对多个轮胎支撑臂的前进角度进行调整，实现机器人的避障。本发明以适应不同直径的管道并实现越障。能很好的使机器人在隧道内顺利行驶，实现对管道的巡检工作，具有普适性好及工作效率高等优点。