本实用新型涉及一种机器人视觉障碍采集装置，包括机器人本体、清理机构和防护机构，所述清理机构包括数量为两个的安装板，两个所述安装板的相对一侧之间固定安装有滑杆，两个所述安装板的相对一侧之间转动连接有螺杆，所述滑杆的外侧滑动连接有滑管，所述螺杆的外侧螺纹连接有螺管，所述滑管与螺管的外侧之间固定安装有连接块，所述连接块的右侧固定安装有圆杆，所述圆杆的外侧活动安装有清理辊，所述圆杆的外侧螺纹连接有限位块。该机器人视觉障碍采集装置，通过清理机构无需人工每次使用前手动清理镜面，操作简单方便，省时省力，并且通过防护机构可对摄像头镜面起到良好的保护效果，避免镜面粘敷大量灰尘，从而提高了实用性。