本实用新型公开一种机械臂及机器人，其中，机械臂包括驱动臂、第一从动臂以及第二从动臂，驱动臂具有第一驱动端和第二驱动端，第一驱动端用于连接第一电机，第二驱动端用于连接所述第二电机；第一从动臂与驱动臂转动连接，跟随驱动臂转动，第一从动臂具有储能件；第二从动臂与所述第一从动臂转动连接；储能件用于在驱动臂驱动第一从动臂带动第二从动臂相对第一从动臂动作时，进行形变储能，在驱动臂施加于第一从动臂的驱动力消失时，储能件释放存储的能量，以驱动第二从动臂复位。本实用新型提出的机械臂在能起到高速运动的同时，对电机的性能需求低，可以使机械臂的制造成本大大降低。