本实用新型提供了一种具有双向越障能力的路径纠偏系统及其机械机构，专用于人造外墙玻璃表面机器人的移动越障功能，包括主体和连杆伸缩机构，所述主体由动力纠偏模块和履带动力轮组成，所述动力纠偏模块安装在履带动力轮的碳纤维板上，所述连杆伸缩机构与主体连接。本实用新型具有优秀的越障能力与实时处理的纠偏能力，具有体积小，重量轻，机动性高，环境适应能力强等多方面特点，本实用新型专用于人造外墙玻璃表面机器人的移动越障功能，可越障碍物为垂直高度60毫米以下的任何障碍形状，如：跳崖式矩形障碍，弧面障碍，沟壕型障碍及任何非规整障碍。在近百米的高楼外墙表面装载了本实用新型的机器人亦可保持垂直上下移动，减少横风带来的外力影响。