本申请公开一种提高桥架式履带行走系统越障能力的悬挂装置，对称地安装在车体两侧，包括弹性减震器、B负重轮、C负重轮和后桥架，所述B负重轮和C负重轮的自转轴分别连接在所述后桥架上，所述B负重轮相较于所述C负重轮更靠近车体的前进方向，所述后桥架铰接在所述车体的后部，所述弹性减震器的第一端E铰接在所述车体上，所述弹性减震器的第二端F铰接在所述后桥架上；所述弹性减震器上安装有限位装置，当车体在进行垂直越障行走时，所述B负重轮的自转轴轴心在竖直方向上的位移高于所述C负重轮的自转轴轴心在竖直方向上的位移。本发明既满足日常支撑和缓冲减震的功能需要，又能提高车辆的越障性能。