本实用新型涉及清洁设备技术领域，提供一种升降装置及清洁机器人，升降装置包括升降机构和驱动器；升降机构包括外壳、轴套和升降转轴，外壳具有转动腔并且与驱动器相对固定设置；轴套具有升降腔并且可转动地安装于转动腔内，轴套的内壁设有螺旋部，螺旋部沿轴套的轴线螺旋延伸且螺旋部的两端均设置为限位端；升降转轴与轴套同轴地设置在升降腔内，驱动器的输出端与升降转轴相连接以驱动升降转轴沿第一旋转方向或者第二旋转方向转动，升降转轴的外壁设有抵靠部，抵靠部抵接于螺旋部上。采用上述升降装置的清洁机器人只需采用一个驱动器即可实现地面清洁功能以及清洁件的升降功能，结构紧凑，能够有效缩小体积，可有效提高实用性。