本实用新型涉及爬壁机器人技术领域，具体是一种轮廓扫描磁性爬壁机器人，包括磁性履带底盘、激光扫描器、滚珠式磁吸附机构和位移测量机构；所述磁性履带底盘包括底盘本体、履带和第一永磁体；所述滚珠式磁吸附机构包括滚珠支架、滚珠、第二永磁体和连接架，所述滚珠和第二永磁体安装于滚珠支架的底部，所述连接架安装在底盘本体的前端或后端，所述滚珠支架通过第一轴枢接于连接架，所述第一轴呈左右方向。本实用新型通过设置滚珠式磁吸附机构，保证爬壁机器人对壁面的吸附力的同时，减小磁性履带底盘对壁面的吸附力，从而降低履带和壁面的磨损；还能够单独的将磁性履带底盘和滚珠式磁吸附机构与壁面分离，较为省力。