本实用新型提供一种激光雷达及其光罩清洁装置、控制装置，其中光罩清洁装置，包括清洁部，包括清洁件和第一磁性部件，清洁件适于清洁激光雷达的光罩的外表面，第一磁性部件与清洁件连接；第二磁性部件，设置于激光雷达的光机转子，适于与第一磁性部件配合，带动清洁件沿光罩的外表面旋转。本实用新型所提供的光罩清洁装置，通过光机转子的第二磁性部件与清洁部的第一磁性部件之间的磁吸力的作用，使清洁部吸附于光罩的外表面并沿光罩的外表面旋转以完成对光罩的清洁，简化了光罩清洁装置的结构，减小光罩清洁装置使用时所占用的空间，并且光罩清洁装置进行清洁工作可以与激光雷达的探测工作同时进行，对激光雷达的正常工作影响较小。