本实用新型涉及机械手辅助配件技术领域，尤其涉及一种机器人机械手取料装置。其技术方案包括：包括安装基板，所述安装基板的下侧通过转轴a转动安装有两个翻动杆，翻动杆的两端分别设置有夹紧件，两个转轴a的转动方向相反，安装基板的上侧通过支架固定有步进电机，且步进电机的输出端与其中一个转轴a固定连接。本实用新型可实现一个周期完成两个物体的搬运，提高了生产效率，且可对不同尺寸大小的物体进行夹持，同时在对不同尺寸的物体进行夹持搬运时，能夹块紧密的与物体进行配合，提高稳定性。