本实用新型公开了一种两自由度自适应自动吸附机械手臂装置，包括弹簧铰链恢复单元和自适应吸附单元，弹簧铰链恢复单元的内部包括机械爪连接板、铰链、矩形弹簧、弹簧连接柱一和弹簧连接柱二，自适应吸附单元的内部包括限位板、电磁铁连接杆、压缩弹簧和电磁铁。通过电磁铁可对不同种类、不规则的物品吸附移动至指定位置进行装配，安装过程中工件处于倾斜面存在一定安装角度，装置将吸附物品先对准工件一端通过铰链前后两方位自由度摆动，实现吸附物品与工件处于一个倾斜安装面上，从而实现高效对准工件、多方位装配，装配结束后通过机械爪连接板上设置的两处矩形弹簧将限位板回位等待下一轮的装配，提高装配的自动化作业，降低人工劳动强度。