本实用新型公开了一种用于编织袋柔性抓手的抓取机构，包括弧形手爪、连接臂、转轴、驱动臂和气缸，弧形手爪采用多根，每根弧形手爪一端固定连接在连接臂一端，连接臂另一端固定连接在转轴上，转轴通过轴承座连接在底板上，驱动臂一端固定连接在转轴上，另一端铰接在气缸的缸杆上，气缸的缸座铰接在底板后侧上，底板前端设置有弧形手爪穿出的多个条形孔，底板固定连接有铰接爪子铰接座的铰接件。本实用新型的弧形手爪的爪尖为锥刺部，便于抓入编织袋或麻袋，气缸驱动弧形手爪旋转后，能够嵌入到编织袋或麻袋中，驱动臂驱动，提高驱动力，多根弧形手爪，抓取后稳定可靠，并能够实现复杂表面的抓取。