本实用新型公开了码垛机械臂及检测装置，包括内部连接旋转电机的转动基座，旋转电机输出端连接第一驱动电机、第一连接臂一端，第一驱动电机输出端通过连臂连接二驱动电机一端，第一连接臂另一端铰接第二驱动电机中部，第二驱动电机输出端通过第二旋转臂连接第三驱动电机输入端，第三驱动电机连接垂直第二旋转臂的电动伸缩杆一端，电动伸缩杆另一端连接吸盘组件，还包括设置于地面上且位于吸盘组件底部的装置台，装置台上依次连接重力传感器、传送带机构；通过转动基座与连接杆、连臂以及驱动电机能够实现吸盘组件多个轴向的调整，对生产线上的预制构件的外形尺寸及是否出现裂纹进行有效的检测，极大地提高了预制构件的检测效率。