本实用新型公开了一种舵轮结构以及自动搬运机器人。舵轮包括第一驱动装置、第二驱动装置两套驱动装置以及并列布置的第一轮体与第二轮体，第一驱动装置用于驱动第一轮体转动，第二驱动装置用于驱动第二轮体转动，该舵轮的轮体可在第一轮体与第二轮体同速转动时，沿直线滚动，在第一轮体与第二轮体差速转动时转变朝向。能够利用舵轮的两个轮体的差速实现轮体的转向，利于配置有该舵轮的搬运机器人的变向运动，且便于自动搬运机器人在狭窄密集的空间移动，对运动场地的要求较低不易损坏。