本实用新型公开了一种机械零部件加工用夹持机械手，包括基板和夹持机构，基板的一侧安装有轴座一，轴座一的内部设有转向板一，转向板一的一端设有轴座二，转向板三的底部设有防护壳体，夹持机构安装在防护壳体的内部，夹持机构包括主动齿轮和从动齿轮，主动齿轮与从动齿轮为啮合传动连接，主动齿轮的一侧设有减速电机。本实用新型通过主动齿轮的转动，使得从动齿轮也会跟随着转动，从而带动一侧连接夹板进行相对转动，实现对零部件的夹持作用，而且此种夹持结构相对于现有机械手上的夹持结构，结构简单，夹持力度大，且使用寿命长，成本也比较的低廉，若出现问题，也比较好进行维修及更换。