本实用新型专利公开了一种主动平衡装置及服务机器人，主动平衡装置包括基座、盖体、连杆、驱动装置和运动检测装置。盖体具有相对于基座偏移的第一方向和第二方向。连杆包括交叉垂直设置的第一支杆和第二支杆，第一支杆可转动地安装于盖体，第二支杆可转动地安装于基座。驱动装置包括安装于盖体，以用于驱动第一支杆沿第一方向转动的第一驱动件和安装于基座，以用于驱动第二支杆沿第二方向转动的第二驱动件。运动检测装置安装于盖体，且信号连接和/或电性连接于第一驱动件和第二驱动件。本专利中，主动平衡装置能够确保服务机器人在运送物品的过程中，不受地面起伏的影响和能够适应于不同种类的地面，保障被送物品能够始终处于平稳的状态。